Sankyo Sklam CCRM52 F F00 Karteesinen-koordinaatti robotti + Sankyo SC3000

RTS Pretech:n valmistama lineaarisella liikkeellä varustettu lineaariakselirobotti. Kuvan mukainen robotti on jo itsessään melkein valmis CNC jyrsin. Asenna laitteeseen kiinni työkalu ja ota haltuun ohjaus. Kokonaisuus on toteutettu paksun ja tukevan teräspöydän päälle. Pöytään on kiinnitetty X Y Z suuntiin liikkuva Sankyo Sklam CCRM52*F-00 robotti. Pöydän alaosassa on Sankyo SC3000 ohjauskeskus ja toiminnalle tarpeelliset oheiskomponentit. Työkärjen liikkeet ovat toteutettu kuularuuveilla joten laitteen tarkkuus on huomattavasti tarkempi kuin vastaavan hihnavetoisen tekeleen tarkkuus. Työkalukiinnitykseen läheisyyteen saa tuotua paineilman ja käyttösähkön.

Lineaariakseleista rakennettu karteesinen robotti sopii erittäin hyvin esimerkiksi kuljetinlinjan viereen asennettavaksi, esimerkkisi liimaus-, pastaus- ja voitelukäytöissä tai kappaleiden mittauksessa ja merkinnässä. Ohjaus tapahtuu Sankyo SC3000 ohjaimella.

Laitteen tyyppikilven merkinnät:

• Valmistaja
  • RTS Pretech
• Tyyppi ja sarjanumero
  • 396002
• Liityntäteho
  • 3kVA
• Käyttöjännite
  • 400VAC
• Valmistusvuosi
  • 2000

Laitteen mahdollisia käyttöesimerkkejä:

• Kappaleiden käsittely tai kokoonpano
• Muunnettavissa CNC jyrsimeksi (ainakin pehmeät materiaalit pitäisi onnistua ongelmitta)
• Muunnettavissa laser leikkuriksi tai kaivertimeksi (Laser suojaukset rakennettava)
• Muunnettavissa plasmaleikkuriksi
• Muunnettavissa vesileikkuriksi (kosteussuojausta parannettava)
• Muunnettavissa ladontakoneeksi

Informaatiota koskien Sankyon robotteja ja niiden ohjaamista (informaatio peräisin 5W Tampereen Hacklabiltä):

Kytkentä:

• SCARA robotti tarvitsee toimiakseen itse robottikäden, ohjauslaatikon sekä ohjauslaatikon sarjaväylään (ADS -liitin) liittyvän PC:n. ADS löytyy ohjaimen etupaneelista (DB-9F liitin). Ohjauslaatikon takaa kulkee robottikädelle kaksi kaapelia, DB-25M-DB-25M liitäntäinen kaapeli anturidatalle, ja toinen kaapeli servojen ohjaukselle.
• Ohjauslaatikolta kuuluu lähteä lisäksi virtakaapeli, sekä etupaneelin DB-9F liittimeltä (ADS) ristiinkytketty sarjakaapeli ohjaus pc:n sarjaporttiin. Etupanelin DB-25F liittimeen (Pendant) kuuluu olla kiinnitettynä liitin, jossa on maagiset hyppylangat. Mikäli ohjain ei tunnista oikeita hyppyjä pendant-liittimessä, servot eivät saa ohjausta.
• Takapaneelissa on kaksi RS232-sarjaporttiliitintä. Omissa softissa tulee käyttää ylempää, joka on robotin softassa #8. Etupaneelin sarjaportti on ainoastaan kontrollerin hallintaa varten, siihen ei ole omasta softasta pääsyä.

Käynnistys:

• Varmista että hätä-seis ei ole pohjassa, ja käynnistä ohjain virtanapista. Mikäli kaikki on on hyvin, syttyy Power- ja Error valot. ~Puolen minuutin jälkeen Error-valon pitäisi sammua, ja Manip-power:n syttyä. Kun servojen virta kytkeytyy kuuluu selkeä releiden naksahdus ja tästä eteenpäin servoista kuuluu selkeä ääni, kun ne koittavat pitää asemansa.

Kalibrointi:

• Jos laitetta käynnistäessä ohjauslaatikon etupaneelissa vilkkuu Error-valo neljän vilkahduksen sarjoja, tarkoittaa se, että laite on hukannut robottikäden asentotiedon, ja nollakohta on haettava uudestaan. Kyseen omainen toimenpide tapahtuu näin:
  • Kytke ohjauslaite päälle ja avaa ohjaus pc:ltä "3000SPWin" -ohjelma. Valitse "Maintenance for user" -kohta, ja edelleen "ABS homing" -painike.
  • Seuraa näytön ohjeita, robotin pitäisi lähdeä liikkumaan, ja hakemaan kullekin akselille nollakohtaa. Jokaisen operaation jälkeen pitää seuraavan aloitus kuitata "OK" -napista.
  • Kun kalibrointiohjelma käskee katkaista "Servo power" jännitteet, irroita ohjauslaitteen etupanelista 'Pendant' liittimessä oleva liitin irti. Kun ohjelma käskee kytkeä "Servo power" -jännitteet takaisin, kiinnitä pendant liitin takaisin asiaankuuluvaan paikkaan.
  • Kun kalibrointiohjelma ilmoittaa olevansa valmis, katkaise ohjauslaitteelta sähköt, ja kytke ne takaisin. Tämän jälkeen error-valon ei pitäisi enää vilkkua (ainakaan samasta syystä).
• Jos "ABS Homing"-nappi näkyy harmaana ja sitä ei saa painettua, on todennäköistä että sarjaportti on varattuna jollain muulla ohjelmalla. Jos kalibroinnin aloituksessa tulee virheilmoituksia, on robotin konfiguraatio väärin valittu. Koita valintoja: "1 yksikkö", "4 akselia", "9600 baudia". Tarkista että COM-portti on varmasti oikea.

Buzz 2.0:

• Buzz:n avulla robotille voidaan kirjoittaa uusia taskeja, kääntää ne ja upata ne robottiin suoritettavaksi. Ohjelmointikieli on SSL-E, joka muistuttaa Arduinoissa käytettävää C-johdannaista kieltä. Ohjelmointiteknisiä ominaisuuksia on varsin rajoitetusti, mutta toisaalta kieli tarjoaa runsaasti valmiita funktioita robotin hallintaan (SSL-E:stä kattava dokumentaatio).
• Varsinaiset ohjelmat robotille upataan Buzz-ohjelmaa käyttäen. Ohjelmaan löytyy varsin kattava dokumentaatio tämän sivun lopussa olevasta linkistä.
• SC3000 pystyy ohjaamaan useampaa robottia + muita toimilaitteita rinnakkain, ja tästä syystä ohjelmiston rakenne ei ole täysin triviaali. Yksinkertaisimmassa tapauksessa robotille tarvitaan jobdef.cfg, jossa on listattu ohjaimessa ajettavat taskit ja muutama niihin liittyvä parametri, sekä system task, jonka id on aina 255. Käytännössä tarvitaan myös robottia varten oma taskinsa (yleensä id == 1), koska system taskissa ei voida liikuttaa robottia, sillä se on tarkoitettu ainoastaan taskien korkeamman tason hallintaan (esim. kokoonpanosolu). Tämä onnistuu varsin yksinkertaisesti, sillä jokaisella taskilla on osoiteavaruudessa tietyt bitit, millä niitä voi sammuttaa, käynnistää ja muutenkin hallita (ks. dokumentaatiosta system I/O).
• Kun kaikki tavara on upattu robottiin, niin sielä pitäisi olla vähintään viisi tiedostoa: jobcfg, robotti-taskin lähdekoodi (SSL) ja siitä käännetty binääri (TSK), system taskin lähdekoodi (SSL) ja siitä käännetty binääri (TSK). Buzz tallentaa binäärien lisäksi lähdekoodit robotille, jolloin lähdekoodi pysyy aina tallessa. Tietääksemme sorsia ei käytetä mihinkään robotissa. Robotti on ainoastaan kiinnostunut .TSK-tiedostoista, mutta lähdekoodien uppaamista ei voi sinällään estää. Filemanagerin kautta ne voi toki poistaa robotilta niin tahtoessaan.
• Kokemusten perusteella näyttää siltä, ettei system task käynnisty automaattisesti bootissa (tarvitaan jonnekkin joku taikabitti?). Kun oman softansa on saanut onnellisesti upattua robottiin, pysyy sekä system task, että robot task idlenä. Todennäköisesti järjestelmän saa konffattua niin, että ensin käynnistyy system task ja se käynnistää robot taskin. Toistaiseksi tätä ei kuitenkaan osata. Helpoin tapa käynnistää oma taski on mennä software pendanttiin (Buzz:n työkalurivillä oikeassa laidassa), valita tabeista "local" ja oikea taski (todennäköisesti "Robot task 1"). Nyt pitäsi näkyä valitun taskin alapuolella Start-nappi, josta oma taski pyörähtää käyntiin. Kun taskinsa on kerran saanut käyntiin, on suoritusbitti päällä robotin ohjaimessa ja näin ollen taski lähtee käyntiin aina ohjaimen käynnistyttyä.

Rajoituksia:

• SCARA on tarkoitettu kokoonpanoon, joten sen käskykanta ei tue jatkuvia liikkeitä. Toisin sanottuna työkalu pysähtyy aina jokaisen liikkumiskäskyn välissä. Robotti tukee erityisiä pick-and-place käskyjä, jolloin liikerata saadaan kahden pisteen välissä jouhevaksi, mutta esimerkiksi 3D-printtailuun tästä ei ole.

Dimensiot:

• Pienempi SCARA on malliltaan 8408. Varsien pituudet ovat 300mm ja 250mm, joten maksimiulottuvuus on 550mm, Z-akseli liikkuu välillä 0...150mm (kasvaa alaspäin). XY-tason origo on päänivelen keskipisteessä. Liitinpaneelista katsottuna X kasvaa oikealle ja Y eteenpäin. Työkalun minimietäisyys päänivelestä on 200mm.

Ladattavat tiedostot:

Lataa Sankyo Robotics Buzz 2 ohjelmistokehityksen käyttöohje

Lataa Sankyo Robotics Buzz 2 käyttöohje

Lataa Sankyo Robotics SC3000 sarjan ohjaimen asennus ja spesifikaatio-ohje

Lataa Sankyo Robotics SC3000 sarjan ohjaimen SSL-E kielen viittausopas

Lataa Sankyo Robotics Scaran laitteisto-opas

Lataa Sankyo Robotics SSL-E kielen viittausopas

Lataa Sankyo Robotics 3000SPWin ohjelmiston huolto-ohje

Lataa Sankyo Robotics 3000SPWin ohjelmiston käyttöohje

Lataa Sankyo Robotics Scara ajuri, Buzz V2 ja 3000SPWin ohjelmistot